ヨガの実践法の経典「ヨガ・スートラ」は2世紀頃に作られており、これは座法や呼吸法・観想法などをまとめた静的ヨガで、この一部が中国を経由して日本に座禅として伝わりました。

13世紀頃、このヨガ・スートラの考え方をもとに動的なヨガ「ハタ・ヨガ」が生まれました。
現在の運動法として広く親しまれているヨガはこのハタ・ヨガの流れを汲むもので、この中の深い冥想を導きだすためのアーサナ（姿勢）とプラーナーヤーマ（呼吸法）をフィットネスエクササイズとして取り出したものといえます。

特にアメリカで生まれたパワーヨガは、正しい姿勢と正しい呼吸法が活発な身体活動を生むというヨガの考え方を基に、アーサナをストレッチング的に捉えて体操法のような流れるような動き（ビンヤサスタイル）で行うのが特徴です。
静的なアーサナのイメージとは異なるかなりの運動量となるエクササイズで、呼吸と動きのリズムを一致させながら、身体のゆがみを取り、筋力と柔軟性を高め、体性神経を刺激していくように考えられています。

またタージャ・ヨガの流れを汲む伝統的な深い冥想を取り入れたヨガも精神面から身体にアプローチし、ストレスなどでバランスを崩しがちな自律神経を整えるエクササイズとして根強い人気があります。